行动辅助机器人 站起来的奇蹟！

「行动辅助机器人」  站起来的奇蹟！

最有商品化潜力机器人

(图片取自网路)

文‧黄玮瑜　

一天，被医生宣判一辈子不可能再站起来行走的他，像一般人一样站立、坐下、行走，他相信那是上帝给他的奇蹟……。

走进台大公卫中心，许超彦穿戴着工研院所研发的「轻型行动辅助机器人」，正在进行每周的临床测试，两位工程师以电脑控制辅助机器人的动作，一旁还有台大物理治疗师协助着。

帮助许超彦重新站起来行走，宛如钢铁人般的，是工研院开发的行动辅助机器人，也让众多伤友燃起再行走的希望！

最初。

身障人士自行车环岛

最初的计划，要追溯到民国一○○年十月的身障自行车环岛活动，二十五名身障人士骑乘手摇自行车，完成一千多公里的环台壮举。

这台让身障人士完成梦想的，是由经济部计划支持所研发出，全台湾第一台专为身障朋友使用的手摇自行车，让双手运动代替双脚踩动。当活动圆满结束，有人抛出了一个身障朋友的希望，「有没有可能运用国内的科技，协助身障朋友站起来走路」？

这样一个迫切的希望，便由经济部传达到工研院，从收到任务、支援设计，歷经一年多的努力，这样的盼望，工研院的团队做到了！从一○一年六月开始设计，七个月后伤友已能真正开始使用，做临床上的测试。

难题。

「人」和「机器」如何整合？

工研院发展机器人已有多年的经验，但是与嵴髓损伤做结合的医疗机器人，却是头一遭。

「以前做的机器人是独自移动，人与机器人是分开的，当要把这两个过去独立的个体结合在一起，是一开始需要克服的事」工研院机械与系统研究所经理巫震华说，包括男女生不同的身高，机器人关节设计如何对准人体结构等，甚至结合后的机器人外型设计，都必须要符合人和肢体的尺寸。

因此，工研院的研发团队，特别与台大医学院物理、职能治疗师合作，从医疗角度给予资讯回馈，加上有医生背景的嵴损伤友许超彦，以医生及伤友角度，给予专业上的回馈。

辅助机器人实际开发完成后，在测试过程中，也碰到某些困难。因为治疗师在使用行动辅助机器人做测试时，因为一般健康的人，某些肌肉仍会不自觉的用力，因此测试过程并不顺利，还是必须由伤友实际测试，再适度调整动作。

另外，由于行动辅具机器人是国内首创，目前还是属于医疗器材产品，如果要让伤友能够购买，国内的相关法规还要参考国外，且让雏型赶快通过法规的测试。

突破。

第二代辅助机器人 首创自行穿戴

七月底，工研院机械与系统研究所发表第二代「轻型行动辅助机器人」，也是台湾继以色列后首度研发嵴损伤友行动辅具的国家，第二代产品着眼在使用者能方便使用，不仅更轻更薄，也让伤友能够自行穿戴。

「目前国际上还没有一个机器人是可以让伤友自行穿脱，这也是和其他公司产品比较不同的差异点。」巫震华表示。

许超彦也分享，「最明显的，它是可以让受伤的人自己穿的机器人，这是最大的突破。我觉得一个能够自己穿的机器人，让受伤的人能够更加独立」。

从第一代到第二代机器人，它的厚度变薄三○％，从原本一只脚厚度十公分，变成七公分；重量也从第一代二十七公斤减为二十公斤，让伤友移动过程更加轻松。「厚度变薄才让我觉得，是有可能在日常生活当中使用。另外，我也觉得稳定度更好、更坚固。」许超彦说。

未来。

日常生活动作再开发

第二代「轻型行动辅助机器人」预计在二○一六年商品化上市，目前国际上同类型机器人，由以色列开发的「ReWalk」要价六万美元，并非一般伤友负担的起，因此在售价上，工研院努力藉由国产化技术降低成本。

在软体面，也会与桃园嵴髓损伤潜能发展中心合作，开发日常生活中的其他动作，国际上普遍还是以平地行走、走斜坡、楼梯等为基本动作。其他如蹲下、滑倒如何爬起、如何自行上车等，未来还有相当多的动作要有技术上的突破。

而行动辅助机器人，未来不只是嵴损伤友可以靠机器人站起来走路，其他像是行动不方便、中风或是小儿麻痺患者等，都有可能可做应用，甚至开发出上半身手部的復健，甚至全身的辅具。

现阶段工研院也计划在北中南三地医院，复制与台大医院合作的模式，藉由医院让伤友报名，并透过研究计划的方式去尝试使用，让伤友学习利用机器人站起来走路。

再站起来，是一件非常奇妙的事！

许超彦：嵴髓损伤基金会副执行长／精神专科医师

我是基督徒，过去受伤的这五年，我每天都和上帝祷告，和祂说我希望能再站起来走路，而我知道上帝办得到。

对于学医学的我而言，知道这是难上加难的事情，但是这两年，从第一次和工研院参与讨论，我非常惊讶上帝的作为。也感谢这一群优秀的工程师，很有创意、很有能力，当真正能够穿着它站起来，我非常感谢上帝。

当然这离完全康復还有一大段距离，但我觉得能够让受伤的人站起来走动，也已经把不可能，变得越来越有可能实现，这对下半身瘫痪的伤友，都是一个很大的鼓励！

当时花费一到两个月适应，有一部分是因为长期坐着，要练习站起来，习惯它，我要靠着眼睛看着自己的腿走到哪里，才知道动到哪里，还要花时间练习穿着它往前跨步的感觉。

改善最明显的，就是平常若用传统辅具站起来，是没办法弯曲关节走路，且要先把腿打直锁住，再把自己上半身撑起来，是相当费力的，走路也会比较不自然。而我的情况是上半身要把骨盆拉起来，再把腿甩出去，因为腿是没办法用力的。

但是利用机械腿走路，就和健康人走路更接近，出的力量大部分是依靠机器来带动，我要做的事情就是让我的上半身去达到平衡。

随着练习也调整过走路的步伐，也随着身体的进步，开始做到早些时间做不到的动作。自己的心肺功能也变得更好，使用机器人也像是一种轻微到中度的运动，肌肉和关节都变得比较松，人和机器之间的协调也更熟悉，可以做到更进一步，走路的速度也可以更快。

【101创业大小事/整理报导】

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